/* ステッピングモーターのドライブテスト、１−２相励磁
 * バイポーラ方式のモーターを駆動
 * 2015/7/12 ラジオペンチ　
 * http://radiopench.blog96.fc2.com/blog-entry-578.html
 */
#define coilAp  3  // coil A + へ接続
#define coilAn  9  // coil A -
#define coilBp 10  // coil B +
#define coilBn 11  // coil B -

unsigned int pos = 32000;   // 回転位置記録用変数
int t = 125;                  // パルスレート設定　単位：ms

void setup() {
  pinMode(coilAp, OUTPUT);
  pinMode(coilAn, OUTPUT);
  pinMode(coilBp, OUTPUT);
  pinMode(coilBn, OUTPUT);
}

void loop() {
  for(int i=0; i<40; i++){
  cwP();                      // CW方向へ1パルス
  }
delay(500);
  for(int i=0; i<40; i++){
  ccwP();                     // CCW方向へ1パルス
  }
delay(500);
}

void cwP() {          // CW方向へ1パルス
  pos++;
  PMdrive(pos);
}

void ccwP() {         // CCW方向へ1パルス
  pos--;
  PMdrive(pos);
}

void PMdrive(unsigned int n) {     // 指定状態にコイルを励磁
  int phase;
  phase = n % 8;                   // 位相を求め  
  switch (phase) {                 // 相当する状態に通電
    case 0:
      digitalWrite(coilAp, HIGH);  // A+
      digitalWrite(coilAn, LOW);
      digitalWrite(coilBp, LOW);
      digitalWrite(coilBn, LOW);
      break;
    case 1:
      digitalWrite(coilAp, HIGH);  // A+
      digitalWrite(coilAn, LOW);
      digitalWrite(coilBp, HIGH);  // B+
      digitalWrite(coilBn, LOW);
      break; 
     case 2:
      digitalWrite(coilAp, LOW);
      digitalWrite(coilAn, LOW);
      digitalWrite(coilBp, HIGH);  // B+
      digitalWrite(coilBn, LOW);
      break;
    case 3:
      digitalWrite(coilAp, LOW);
      digitalWrite(coilAn, HIGH);  // A-
      digitalWrite(coilBp, HIGH);  // B+
      digitalWrite(coilBn, LOW);
      break;
    case 4:
      digitalWrite(coilAp, LOW);
      digitalWrite(coilAn, HIGH);  // A-
      digitalWrite(coilBp, LOW);
      digitalWrite(coilBn, LOW);
      break;
     case 5:
      digitalWrite(coilAp, LOW);
      digitalWrite(coilAn, HIGH);  // A-
      digitalWrite(coilBp, LOW);
      digitalWrite(coilBn, HIGH);  // B-
      break;
    case 6:
      digitalWrite(coilAp, LOW);
      digitalWrite(coilAn, LOW);
      digitalWrite(coilBp, LOW);
      digitalWrite(coilBn, HIGH);  // B-
      break;
    case 7:
      digitalWrite(coilAp, HIGH);  // A+
      digitalWrite(coilAn, LOW);
      digitalWrite(coilBp, LOW);
      digitalWrite(coilBn, HIGH);  // B-
      break;
  }
  delay(t);                        // 指定時間待つ
}